1992（平成4）年に再建された田辺城城門の2 階にある。戦国時代に田辺城の城主だった細川幽斎（藤孝）をはじめ歴代の城主や城の歩みを展示・解説、甲冑展示もある。また当時の城下町の竹屋町・大橋周辺の復元模型があり、魚や野菜を売る人や、町を行き交う人など200 体もの人形から当時の城下町のにぎわいや庶民の暮らしを知ることができる。全体をわかりやすく説明するビデオ上映もある。